Joseph H. Pilates, va nèixer el 1880 a una petita població propera a Düsseldorf, anomenada Mönchengladbach, a Alemania.
El seu pare, d’ascendència grega va ser un atleta i la seva mare era infermera i naturòpata. D’ells va heretar el seu interès pel cos humà i l’esport
De petit, Joseph Pilates era malaltís. Va patir asma i febre reumàtica i la seva infantesa va ser difícil donat que degut a les seves malalties no es va poder desenvolupar amb normalitat.
Motivat per intentar millorar la seva condició i assolir un estat de salut òptim, va començar a estudiar el cos humà i tot el relatiu a les diverses teràpies de rehabilitació que podia trobar. Un metge amic de la família li va regalar un llibre d’anatomia que va fer servir per aprendre les estructures internes i els processos fisiològics del cos humà.
Entre les seves fonts d’inspiració, va estudiar diverses disciplines orientals con el Ioga i també els mètodes d’entrenament dels grecs, així com els propis moviments dels animals a la natura, d’on va agafar els noms per a diversos exercicis.
Amb els coneixements adquirits i amb l’objectiu d’assolir un equilibri entre cos, ment i esperit va començar a desenvolupar el seu propi mètode.
Durant la primera guerra mundial, va ser empresonat a Anglaterra on va aplicar el seu mètode amb els seus companys de camp. Allà va començar a desenvolupar algunes de les seves màquines, col·locant molles i politges als llits de la infermeria per tal d’accelerar el procés de recuperació dels malalts. Els seus exercicis van ajudar també a mantenir la salut als reclusos que suportaven millor epidèmies com la de la grip sense caure malalts.
Fent servir molles col·locades als llits, els malalts exercitaven sistemàticament els músculs de manera que poguessin recuperar el to muscular abans de tornar-se a posar drets. Aquesta època var ajudar-lo a desenvolupar el seu mètode.
Quan va acabar la guerra es va traslladar als Estats Units i es va instal·lar a Nova York on va començar a donar classes del seu programa a un petit grup d’alumnes, atletes i ballarins, entre ells Balanchine o Martha Graham.
Originalment el mètode va rebre el nom de “Contrology”. La idea és fer servir la ment per tal de controlar els músculs i executar els exercicis amb la postura correcta i el cos equilibrat i ben alineat. La connexió del sòl pelvià i la musculatura abdominal són la base o el centre a partir del qual sorgeix el moviment.
Joseph Pilates va morir el 1967. El seu estudi va passar a una de les seves alumnes i d’altres van obrir els seus propis estudis per ensenyar el mètode.
El mètode ha estat difós per multitud de professionals de l’esport, la dansa o inclús des d’una vessant més terapèutica. Es poden trobar escoles més fidels al mètode original i d’altres que l’han adaptat seguint les noves tendències del fitness o aplicant-hi els nous avenços en fisiologia o biomecànica.