Joseph H. Pilates, va nèixer el 1880 a una petita població propera a Düsseldorf, anomenada Mönchengladbach, a Alemania.
El seu pare, d’ascendència grega va ser un atleta i la seva mare era infermera i naturòpata. D’ells va heretar el seu interès pel cos humà i l’esport
De petit, Joseph Pilates era malaltís. Va patir asma i febre reumàtica i la seva infantesa va ser difícil donat que degut a les seves malalties no es va poder desenvolupar amb normalitat.
Motivat per intentar millorar la seva condició i assolir un estat de salut òptim, va començar a estudiar el cos humà i tot el relatiu a les diverses teràpies de rehabilitació que podia trobar. Un metge amic de la família li va regalar un llibre d’anatomia que va fer servir per aprendre les estructures internes i els processos fisiològics del cos humà.
Entre sus fuentes de inspiración, estudió diversas disciplinas orientales como el Yoga y también los métodos de entrenamiento de los griegos, así como los propios movimientos de los animales en la naturaleza, de donde tomó los nombres para diversos ejercicios.
Con los conocimientos adquiridos y con el objetivo de conseguir un equilibrio entre cuerpo, mente y espíritu empezó a desarrollar su propio método.
Durant la primera guerra mundial, va ser empresonat a Anglaterra on va aplicar el seu mètode amb els seus companys de camp. Allà va començar a desenvolupar algunes de les seves màquines, col·locant molles i politges als llits de la infermeria per tal d’accelerar el procés de recuperació dels malalts. Els seus exercicis van ajudar també a mantenir la salut als reclusos que suportaven millor epidèmies com la de la grip sense caure malalts.
Fent servir molles col·locades als llits, els malalts exercitaven sistemàticament els músculs de manera que poguessin recuperar el to muscular abans de tornar-se a posar drets. Aquesta època var ajudar-lo a desenvolupar el seu mètode.
Quan va acabar la guerra es va traslladar als Estats Units i es va instal·lar a Nova York on va començar a donar classes del seu programa a un petit grup d’alumnes, atletes i ballarins, entre ells Balanchine o Martha Graham.
Originalmente el método recibió el nombre de «Contrology». La idea es utilizar la mente para controlar los músculos y ejecutar los ejercicios con la postura correcta y el cuerpo equilibrado y bien alineado. La conexión del suelo pélvico y la musculatura abdominal son la base o centro a partir del cual surge el movimiento.
Joseph Pilates murió en 1967. Su estudio pasó a una de sus alumnas y otros discípulos abrieron sus propios estudios para enseñar el método.
El mètode ha estat difós per multitud de professionals de l’esport, la dansa o inclús des d’una vessant més terapèutica. Es poden trobar escoles més fidels al mètode original i d’altres que l’han adaptat seguint les noves tendències del fitness o aplicant-hi els nous avenços en fisiologia o biomecànica.